Réponse rapide
La synchronisation en robotique aligne temps, état, mesures et commandes entre composants afin que perception, estimation, planification et contrôle décrivent le même événement.
Un timestamp ne corrige pas une horloge fausse
Mesurez décalage, dérive et jitter et réduisez confiance lorsque des composants ne décrivent plus le même instant.
Aligner les horloges
Base de temps, timestamp, fréquence et correction déterminent comment comparer des données produites à des instants différents.
Relier les étapes
Capture, réseau, calcul et action sont ordonnés avec latence et âge connus plutôt que supposés nuls.
Gérer le désaccord
Horloge dérivée, donnée ancienne ou séquence manquante réduit confiance et déclenche interpolation bornée, repli ou arrêt.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST