Réponse rapide
Vérifier la transition entre deux modes de locomotion consiste à contrôler état, posture, contacts, espace, énergie, séquence, capteurs et reprise avant de transférer la commande.
Un mode peut rester partiellement actif
Verrous, actionneurs, outils et commandes anciennes doivent être confirmés avant et après transition et en cas d’interruption.
Préparer la posture
Vitesse, appuis, hauteur, centre de masse et outil sont amenés dans une configuration où le changement reste stable.
Surveiller la séquence
Chaque étape confirme position, effort, verrou, alimentation et absence d’obstacle avant la suivante.
Tester l’interruption
Capteur absent, transition incomplète ou perte d’énergie doivent conduire à maintien, retour ou arrêt sans mouvement surprise.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST