Réponse rapide
Combiner roues et pattes permet de rouler efficacement sur sol régulier et de franchir certains obstacles ou reliefs avec des appuis articulés lorsque les roues seules atteignent leur limite.
Roues et pattes ne partagent pas le même risque
Franchissement, stabilité, glissement et charge changent au passage. Vérifiez posture et sol avant de changer de mode.
Choisir le mode
Surface, pente, marche, charge, distance et énergie déterminent si roues, pattes ou combinaison offrent la meilleure marge.
Partager la charge
Centre de gravité, appuis, suspension et contact sont ajustés pour éviter basculement, patinage ou surcharge d’un actionneur.
Gérer les transitions
Passage d’un mode à l’autre vérifie posture, espace, obstacle, énergie et capacité à revenir au mode précédent.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST