Réponse rapide
Une plateforme hybride combine plusieurs modes de locomotion ou de manipulation, par exemple roues et pattes, afin d’adapter mobilité, franchissement et efficacité au contexte.
Plusieurs modes ajoutent plusieurs défauts
Transition, énergie, posture, capteurs et contrôleurs doivent être testés ensemble ; une capacité de plus n’est pas une marge gratuite.
Répartir les capacités
Chaque mode est choisi pour ses appuis, vitesse, précision, consommation, encombrement et terrain favorables.
Coordonner les systèmes
État, charge, centre de gravité, outils et contrôleurs doivent être cohérents avant et pendant la transition.
Prévoir le repli
Panne, sol imprévu ou transition impossible conduisent à maintien, retour, arrêt ou assistance selon la marge.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST