Réponse rapide
Valider un SLAM multi-capteurs demande essais de calibration, parcours variés, pertes et désaccords de sources, mesures de pose et carte, latence, calcul et états sûrs.
Valider la fusion inclut ses défauts
Débranchez, désynchronisez et masquez les sources et vérifiez arrêt, alerte et reprise avant de considérer le SLAM robuste.
Couvrir les contextes
Lumière faible, texture pauvre, vibration, glissement, objets mobiles, GNSS masqué et lidar partiellement obstrué révèlent les complémentarités.
Mesurer la fusion
Erreur, dérive, confiance, fréquence, mémoire, temps de relocalisation et couverture sont comparés par source disponible.
Tester le repli
Débranchement, horloge fausse et calibration modifiée doivent conduire à ralentissement, arrêt, alerte et reprise contrôlée.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST