Réponse rapide
En cas de perte d’un capteur dans un SLAM multi-capteurs, le système identifie la source absente, augmente l’incertitude, réduit ambition ou vitesse et utilise seulement les sources encore cohérentes.
Un capteur absent change le domaine
Détectez perte, valeur figée et horloge ancienne et ne conservez pas la même marge qu’avec le système complet.
Détecter la perte
Absence de message, valeur figée, timestamp ancien ou désaccord avec les autres capteurs signale une dégradation.
Reconfigurer l’estimation
Le modèle et les poids sont adaptés sans prétendre conserver la précision ou la couverture du système complet.
Préparer la reprise
Retour du capteur, calibration, cohérence de la carte et état du robot sont vérifiés avant de réutiliser ses données.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST