Réponse rapide
Calibrer plusieurs capteurs pour un SLAM consiste à identifier leurs repères, positions, orientations, horloges, échelles et biais, puis à vérifier la calibration sur des mouvements connus.
Une calibration peut vieillir
Choc, support déplacé, température et latence changent repères et temps. Revalidez avant mission précise ou rapide.
Calibrer la géométrie
Transformation entre caméra, lidar, inertiel, roues et châssis est mesurée dans un repère documenté et versionné.
Calibrer le temps
Décalage d’horloge, latence et durée d’exposition changent les correspondances lorsque le robot bouge.
Vérifier sur le terrain
Trajectoire, alignement, résidus et dérive sont comparés sur plusieurs vitesses, orientations, surfaces et charges.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST