Réponse rapide
Pour fusionner lidar et inertie dans un SLAM, on utilise l’inertiel pour prédire mouvement et orientation, le lidar pour corriger la géométrie, puis on contrôle résidus et incertitude.
L’inertiel dérive et le lidar peut mentir
Vibrations, mouvement pendant le scan et surfaces difficiles doivent réduire confiance et vitesse avant une décision de navigation.
Prédire entre les scans
Accélération et vitesse angulaire fournissent une estimation rapide mais dérivent avec biais et vibrations.
Corriger par la scène
Alignement lidar et repères de carte ajustent la pose lorsque recouvrement et géométrie sont suffisants.
Gérer le désaccord
Résidu élevé, mouvement pendant le scan ou calibration douteuse réduisent le poids d’une source ou déclenchent un repli.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST