Réponse rapide
Le SLAM multi-capteurs combine plusieurs sources, comme lidar, caméra, inertiel, roues ou GNSS, pour estimer pose et carte avec davantage de couverture et de redondance.
Plus de capteurs ne garantit pas une meilleure pose
Calibration, horloge et modèle de bruit peuvent introduire un désaccord. Surveillez confiance et repli au lieu d’additionner aveuglément les sources.
Compléter les observations
Géométrie, texture, mouvement, orientation et repères apportent des informations différentes selon lumière, terrain et vitesse.
Aligner les sources
Repères, timestamps, calibration et modèle de bruit relient les mesures dans une estimation commune.
Exprimer la confiance
Désaccord, capteur absent, dérive et âge des données modifient la marge de navigation et les décisions de repli.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST