Réponse rapide
Pour gérer les objets mobiles dans un SLAM, on les détecte ou les pondère, on privilégie repères stables, on met à jour la carte et on réduit la confiance lorsque la scène change.
Un objet mobile peut devenir un faux repère
Détectez changement et occlusion et réduisez confiance ; une carte qui apprend une personne comme un mur devient dangereuse.
Séparer le dynamique
Personne, véhicule, porte ou objet déplacé sont distingués des murs et structures qui peuvent servir de repères.
Éviter la carte périmée
Les observations contradictoires sont oubliées, marquées incertaines ou intégrées avec un modèle de changement.
Adapter la navigation
Vitesse, marge et replanification tiennent compte de l’objet mobile et de la possibilité qu’il réapparaisse hors champ.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST
- [2] ROS 2 Documentation — Open Source Robotics Foundation