Réponse rapide
Les défauts fréquents d’une base différentielle sont usure ou diamètre inégal des roues, encodeur faux, jeu, glissement, moteur déséquilibré, batterie faible et calibration périmée.
Un défaut mécanique peut ressembler à un défaut logiciel
Mesurez alimentation, jeu, température, câblage et contact avant de modifier les gains ou de masquer une dérive.
Reconnaître la dérive
Trajectoire courbe en ligne droite, rotation imprécise et écart entre roues signalent paramètre ou capteur incohérent.
Relier bruit et effort
Température, courant, vibration et bruit révèlent surcharge, roulement, réducteur ou roue qui perd le contact.
Diagnostiquer avant réglage
Comparez mesure externe, encodeurs, câblage, alimentation et surface avant de modifier un gain ou de masquer le symptôme.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST