Réponse rapide
Commander une trajectoire avec une base différentielle consiste à transformer le chemin en vitesses linéaire et angulaire, à respecter dynamique et obstacles, puis à corriger selon la pose mesurée.
Une trajectoire peut dépasser la dynamique
Courbure, vitesse et freinage doivent rester compatibles avec moteurs, sol et distance d’arrêt ; sinon ralentissez ou replanifiez.
Suivre la géométrie
Erreur latérale, orientation et courbure déterminent les vitesses gauche et droite nécessaires pour rejoindre le chemin.
Respecter la dynamique
Accélération, freinage, couple, rayon minimal et glissement bornent la consigne produite par le contrôleur.
Réagir aux écarts
Obstacle, perte de localisation ou dérive doivent provoquer ralentissement, replanification ou arrêt au lieu d’une correction aveugle.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST