Réponse rapide
Calibrer l’odométrie d’une base différentielle consiste à estimer rayon de roue, entraxe et biais d’encodeur sur plusieurs trajets, puis à vérifier le modèle sur un parcours différent.
Une calibration nominale vieillit
Usure, charge et pression changent rayon et entraxe effectifs. Revalidez après intervention ou changement de terrain.
Mesurer les paramètres
Trajets droits et rotations contrôlées révèlent diamètre effectif, différence gauche-droite et distance entre roues.
Varier les essais
Charge, vitesse et surface montrent si un paramètre est réellement mécanique ou seulement valable dans une condition.
Comparer à un repère
Position externe, vision ou lidar quantifient dérive, dispersion et incertitude avant d’utiliser l’odométrie pour naviguer.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST