Réponse rapide
Une roue différentielle est une roue motrice dont la vitesse ou le couple peut être commandé indépendamment de l’autre côté afin de produire avance, virage ou rotation.
Le modèle de roue suppose un contact
Pente, sol meuble ou roue levée rompent la relation vitesse-déplacement. Surveillez glissement et stabilité avant de suivre une consigne.
Relier les vitesses
La vitesse linéaire et la rotation de la base dépendent des vitesses gauche et droite et de leur distance au centre.
Mesurer le contact
Rayon effectif, pression, sol et glissement modifient la relation idéale entre rotation de roue et déplacement.
Borner la commande
Couple, accélération, pente et distance d’arrêt sont limités selon charge, traction et présence autour du robot.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST