Réponse rapide
Les profils de qualité de service dans ROS 2 règlent les attentes d’un échange, notamment fiabilité, durabilité, historique, profondeur, délai et présence du participant.
Un topic visible peut être incompatible
Profils QoS divergents peuvent empêcher les échanges ou dégrader leur fiabilité. Vérifiez les politiques et leurs effets mesurés.
Adapter au flux
Capteur rapide, commande, diagnostic et résultat ponctuel n’ont pas les mêmes besoins de perte, mémoire et latence.
Vérifier la compatibilité
Publisher et subscriber doivent proposer des politiques compatibles ; sinon le topic peut exister sans que les données circulent.
Observer en production
Perte, retard, échantillons conservés et changements de participant sont mesurés plutôt que déduits du seul nom du topic.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST