Réponse rapide
Les services dans ROS 1 servent à des échanges synchrones de type requête-réponse pour une opération courte, une lecture d’état ou une commande qui doit rendre un résultat.
Un service ne doit pas bloquer une boucle critique
Serveur absent, appel lent ou répétition peuvent immobiliser la commande. Bornez délai et effet et prévoyez une réponse sûre.
Choisir une durée courte
Un service convient à une demande ponctuelle ; une tâche longue ou préemptible doit plutôt exposer progression, annulation et résultat autrement.
Décrire la réponse
Requête, réponse, erreurs et effets attendus sont définis afin que le client sache si l’action a réellement été acceptée ou terminée.
Gérer le blocage
Délai, serveur absent ou appel répété doivent avoir un comportement borné pour ne pas immobiliser une boucle de commande.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST