Réponse rapide
ROS 1 est un cadre logiciel robotique fondé sur des nœuds, topics, services, paramètres et outils qui facilitent l’échange de messages et l’intégration de composants.
Un graphe ROS ne garantit pas le comportement du robot
Réseau, horloge, paramètres, capteurs et nœuds peuvent diverger. Testez la configuration réelle et prévoyez un arrêt indépendant.
Relier les nœuds
Chaque nœud exécute une fonction et communique avec d’autres via des interfaces nommées plutôt que par des appels internes directs.
Organiser le système
Maître, noms, espaces, paramètres et fichiers de lancement aident à découvrir et configurer les composants d’une application.
Connaître le contexte
Réseau, versions, dépendances, horloges et sécurité doivent être documentés avant de transposer un graphe de développement sur un robot réel.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST