Réponse rapide
Un robot aspirateur cartographie une pièce en fusionnant odométrie et mesures de distance ou d’image, puis localise ses passages pour couvrir les zones accessibles et revenir à sa base.
La carte n’est pas permanente
Meuble déplacé, porte fermée ou capteur sale peut rendre un passage faux. Vérifiez observations et zones non vues.
Repérer les limites
Murs, meubles, seuils et zones interdites sont détectés avec des capteurs dont portée et incertitude varient selon lumière et surface.
Corriger la pose
Observations répétées, inertiel et roues réduisent la dérive, mais un meuble déplacé ou une porte fermée peut rendre une carte ancienne.
Mesurer la couverture
Journalisez zones vues, passages manqués, bac plein et batterie faible au lieu de déduire la couverture du seul temps de fonctionnement.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST