Réponse rapide
Un robot aspirateur évite les escaliers en détectant le vide avec capteurs orientés vers le sol, en ralentissant à l’approche et en interdisant le franchissement lorsque la mesure est incertaine.
Un bord sombre peut tromper un capteur
Testez escaliers, tapis et contrastes réels et imposez arrêt si la mesure de vide devient incertaine.
Détecter le bord
Infrarouge, profondeur, contact et géométrie complètent la perception pour distinguer marche, tapis sombre et sol réfléchissant.
Conserver une marge
Vitesse, distance de freinage et largeur du châssis déterminent la marge nécessaire avant un changement de niveau.
Réagir au doute
Mesure contradictoire, capteur sale ou carte incohérente doivent conduire à l’arrêt et à une vérification plutôt qu’à l’essai du bord.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST