Réponse rapide
Un robot domestique cartographie une pièce en combinant déplacements, mesures de distance ou d’image et repères, puis estime sa pose et construit une représentation des zones libres et occupées.
Une carte domestique vieillit
Meubles, portes et objets déplacés rendent une carte ancienne dangereuse. Vérifiez observations et incertitude avant de planifier un passage.
Mesurer l’espace
Lidar, caméra, ultrasons et odométrie observent murs, meubles et passages avec des portées et incertitudes différentes.
Estimer la pose
La fusion corrige la dérive en comparant nouvelles observations et repères déjà enregistrés, sans supposer que les meubles restent fixes.
Maintenir la carte
Déplacement d’une chaise, porte fermée ou objet nouveau doit être intégré ou marqué incertain avant de planifier un passage.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST