Réponse rapide
Tester la transition entre modes exige simulation et essais progressifs avec charge, défauts, capteurs, énergie et obstacles, en vérifiant appui, commande, état et repli à chaque étape.
Une transition peut être plus dangereuse que chaque mode
Testez transfert de charge, verrouillage, défauts et retour à l’état sûr avec charge et obstacles réels.
Décrire la séquence
Préconditions, transfert de charge, verrouillage, synchronisation, commande, confirmation et sortie doivent être explicites.
Injecter les défauts
Perte d’appui, actionneur, communication, capteur, obstacle, surcharge et redémarrage révèlent les transitions dangereuses.
Mesurer le résultat
Chronométrez stabilité, énergie, oscillation, erreur, intervention, état final et capacité de retour.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST