Réponse rapide
Un robot hybride choisit son mode de locomotion en comparant terrain, obstacle, stabilité, énergie, charge, vitesse, risque, disponibilité et coût de transition selon la mission.
Le meilleur mode dépend de l’état réel
Terrain et marge peuvent changer pendant la bascule. Vérifiez surface, énergie, appuis et zone de transition avant engagement.
Observer le terrain
Carte, pente, sol, largeur, hauteur, eau, adhérence, personnes et dégagement alimentent l’évaluation.
Comparer les options
Le planificateur mesure franchissement, temps, énergie, usure, exposition et capacité de retour.
Confirmer avant bascule
Vérifiez surface, posture, actionneurs, alimentation, outil et zone de transition et refusez un mode indisponible.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST