Réponse rapide
On réduit la latence sans fil en mesurant chaque étape, en choisissant fréquence et taille de messages adaptées, en rapprochant calcul et robot, en priorisant les flux et en limitant retransmissions inutiles.
Séparer les délais
Acquisition, file, radio, réseau, traitement et action sont horodatés. Percentile élevé, variation et perte sont mesurés avec la moyenne.
Prioriser l’essentiel
Commandes et états critiques sont courts et prioritaires ; vidéo et journaux peuvent être dégradés. Le débit recherché ne doit pas saturer la liaison.
Adapter la boucle
Horizon, fréquence et stratégie locale tiennent compte du délai réel. Une commande critique ne dépend pas d’un aller-retour imprévisible.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST