Réponse rapide
À la perte de réseau sans fil, le robot détecte délai et absence de messages, cesse les commandes non confirmées, applique un comportement local prévu et conserve une possibilité d’arrêt ou de retour.
Mesurer la rupture
Heartbeat, latence, pertes, puissance et fraîcheur sont surveillés. Un message tardif n’est pas traité comme une commande actuelle.
Continuer seulement si c’est sûr
Maintien, ralentissement, retour, atterrissage ou arrêt dépendent de la mission et de l’énergie. Les limites embarquées ne nécessitent pas l’autorisation du réseau.
Reprendre sans conflit
Après retour, états, commandes en file, version et position sont comparés. Une mission n’est relancée qu’après confirmation de l’état physique.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST