Réponse rapide
Pour naviguer dans une parcelle, le robot combine carte des rangs, localisation, perception des plantes et obstacles, planification de passages, marge de manœuvre et gestion du terrain.
Le rang n’est pas une route garantie
Boue, fossé, personne ou plante tombée changent la traversabilité. Mesurez terrain, marge et patinage et replanifiez si nécessaire.
Cartographier le travail
Rangs, bout de parcelle, pente, sol, fossé, personnes, arbres, station et zones déjà récoltées structurent l’itinéraire.
Suivre la voie
Odométrie, GNSS, vision, lidar ou balises corrigent dérive et alignement et surveillent largeur, patinage et visibilité.
Adapter le passage
Ralentissez, contournez, attendez ou replanifiez si boue, plante tombée, véhicule, outil ou marge de retournement rendent la route incertaine.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST