Réponse rapide
Pour éviter d’endommager une plante, un robot limite vitesse et force, localise tige et fruit, choisit une prise adaptée, détecte contact et s’arrête sur résistance ou mouvement inattendu.
La plante est une structure fragile
Obstacle, tige et fruit peuvent bouger au contact. Détectez résistance et mouvement inattendu et arrêtez avant dommage.
Planifier autour du végétal
Modélisez branches, feuilles, fruits, flexibilité, espace d’approche, outil et zones à ne pas toucher.
Régler le contact
Contrôlez force, couple, vitesse, compliance, aspiration ou cisaillement selon produit, tige et maturité.
Apprendre du résultat
Inspectez dommage, détachement, plante et outil et adaptez la stratégie sans poursuivre un geste qui dégrade la parcelle.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST