Réponse rapide
Pour gérer la fraîcheur d’un message de capteur, le robot utilise horodatage, délai maximal, séquence, synchronisation et stratégie explicite lorsque la donnée est ancienne ou absente.
Une donnée ancienne peut commander le présent
Sans horodatage et seuil d’âge, un capteur retardé semble valide. Rejetez ou dégradez explicitement les messages périmés.
Transporter l’âge
Le message indique acquisition, émission, réception, source, séquence et incertitude afin que l’abonné puisse calculer son âge.
Fixer le seuil
La fraîcheur acceptable dépend de dynamique, distance, risque, fréquence et durée de validité du modèle.
Réagir au dépassement
Ignorez, interpolez avec prudence, observez davantage, ralentissez ou arrêtez selon l’action qui dépend de la mesure.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST