Réponse rapide
Pour éviter un obstacle avec profondeur active, le robot filtre les mesures invalides, transforme les points dans son repère, estime distance et mouvement, puis ralentit ou arrête selon la marge.
Un trou de profondeur n’est pas un espace libre
Absence de mesure, reflet ou portée dépassée peut masquer un obstacle. N’autorisez pas le passage sans couverture et marge suffisantes.
Construire le volume libre
Projetez profondeur et incertitude dans une carte ou un volume qui tient compte du corps du robot et de son freinage.
Suivre l’obstacle
Comparez observations successives pour distinguer obstacle fixe, personne, reflet, trou et artefact de mesure.
Commander prudemment
Réduisez vitesse, choisissez un détour validé ou arrêtez si portée, couverture ou confiance ne garantissent pas le passage.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST