Comment améliorer la précision de suivi en présence de retard ?
Mise à jour29 août 2026
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Réponse rapide
En présence de retard, on mesure sa source, synchronise les données, anticipe lorsque le modèle est fiable, réduit la vitesse et conserve une marge de stabilité. Le retard imprévisible reste traité comme une incertitude.
Séparer les délais
Acquisition, réseau, calcul, commande et mécanique sont chronométrés. Un horodatage commun permet de distinguer retard constant, variation et perte de message.
Anticiper avec prudence
Feedforward ou prédiction peuvent compenser un délai stable. La correction est bornée et vérifiée lorsque charge, vitesse ou scène sortent du modèle.
Réduire l’exposition
Ralentissement, horizon plus court et arrêt contrôlé limitent l’erreur quand le délai devient incertain. Le robot ne transforme pas une mesure ancienne en position actuelle.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST