Réponse rapide
La compliance d’une pince adaptative se règle en fonction de fragilité, friction, précision et effort de maintien, puis se vérifie sur le contact et le mouvement réels avec des limites indépendantes.
Relier souplesse et tâche
Raideur, amortissement, précharge, force et vitesse de fermeture déterminent la réponse. Une compliance élevée absorbe l’écart mais peut réduire précision et tenue.
Commencer avec peu d’énergie
Les essais démarrent sur objet instrumenté, à faible vitesse et effort limité. Contact, déformation et glissement sont mesurés avant d’augmenter la charge.
Conserver les bornes
Seuils de force, course, température et courant sont imposés par le contrôleur. Les réglages sont associés à une référence d’objet et non copiés aveuglément.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST