Réponse rapide
Une pince adaptative confirme la prise par la position des doigts, les forces ou pressions de contact, la déformation, la présence de l’objet et la cohérence de sa pose pendant un mouvement contrôlé.
Observer la fermeture
Course, effort et asymétrie révèlent contact, butée ou objet absent. Les seuils tiennent compte de la compliance propre à la pince.
Tester sans secouer
Une petite élévation ou accélération vérifie glissement et rotation. Vision, poids estimé et capteurs de doigt complètent le signal mécanique.
Déclarer l’état
Prise confirmée, partielle, instable ou échouée sont distinguées. Une prise douteuse entraîne maintien, dépôt ou nouvelle tentative bornée.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST