Réponse rapide
Une pince adaptative épouse des formes et répartit ses contacts, tandis qu’une pince parallèle rigide impose une géométrie et une course plus fixes. L’adaptation gagne en tolérance mais ajoute compliance et complexité.
Absorber la variation
Doigts articulés ou souples compensent forme, orientation et petits écarts. Leur déformation doit rester mesurable et compatible avec la force attendue.
Profiter de la répétabilité
Mors parallèles offrent position, course et effort plus prévisibles sur une famille d’objets. Ils demandent un alignement et des surfaces compatibles.
Comparer cycle et risque
Gamme de pièces, précision, cadence, maintenance, fragilité et détection de prise déterminent le choix. Une adaptation n’autorise pas un effort incontrôlé.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST