Comment choisir la frontière entre deux nœuds logiciels robotiques ?
Mise à jour28 août 2026
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Réponse rapide
On place la frontière entre deux nœuds logiciels quand une responsabilité, une fréquence, une ressource ou une propriété de sûreté justifie une séparation claire.
Découper sans créer de bavardage
Un contrôle moteur temps réel mérite souvent son nœud, mais séparer chaque ligne de calcul peut ajouter délais et complexité.
Séparer planification et commande
Le planificateur publie une trajectoire, le contrôleur la suit à fréquence fixe et garde ses limites locales.Une frontière change le comportement
Données, fréquence, latence, ownership et test d’intégration doivent être définis.Sources et références
- [1] Human-robot interaction — NIST