Réponse rapide
Une recherche dans un espace d’états aide un robot à explorer les configurations et actions possibles pour trouver un chemin, une séquence ou une solution satisfaisant objectifs et contraintes.
Un plan théorique peut être irréalisable
La recherche doit intégrer dynamique, collision, ressources et changement de contexte. Revalidez les transitions avec l’état réel avant exécution.
Définir l’espace
États, actions, transitions, coût, obstacles, objectif et conditions de validité doivent représenter la tâche et la dynamique utile.
Choisir la recherche
BFS, Dijkstra, A*, échantillonnage ou recherche locale s’évaluent selon optimalité, dimension, heuristique, temps et mémoire.
Vérifier le plan
Rejouez transitions, ressources, collisions, incertitudes et changements de contexte et replanifiez si l’état réel diverge.