Comment un nœud ROS 1 gère-t-il une donnée capteur en retard ?
Mise à jour29 août 2026
Lecture1 minute
Réponse rapide
Un nœud ROS 1 traite une donnée capteur en retard en mesurant son âge, repère et séquence, puis en l’ignorant, la pondérant ou en passant à un repli adapté.
Point de vigilance
Une donnée retardée ne doit pas être traitée comme actuelle. Définissez âge maximal, séquence et repli selon distance d’arrêt.
Définir la fraîcheur
Comparez timestamp, horloge, fréquence attendue, vitesse du robot et distance d’arrêt pour fixer un âge maximal.
Éviter la fausse continuité
Ne remplacez pas silence par dernière valeur sans indiquer incertitude, expiration et raison.
Réagir localement
Demandez nouvelle mesure, ralentissez, maintenez ou arrêtez et journalisez âge, source, action et reprise.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST