Quelle différence entre un topic et un service dans ROS 1 ?
Mise à jour29 août 2026
Lecture1 minute
Réponse rapide
Dans ROS 1, un topic diffuse des messages de manière continue et découplée ; un service fournit une requête et une réponse ponctuelles, généralement attendues par l’appelant.
Point de vigilance
Topic et service n’offrent pas les mêmes délais ni garanties. Expirez flux et réponses et testez serveur, file et reconnexion.
Choisir le mécanisme
Utilisez topic pour capteurs, états et flux ; service pour action courte, paramètre ou interrogation qui exige résultat.
Comparer les garanties
Un topic peut perdre, retarder ou accumuler messages ; un service peut bloquer, expirer ou échouer si serveur absent.
Tester les défauts
Vérifiez fréquence, délai, ordre, timeout, reconnexion et comportement lorsque producteur ou serveur disparaît.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST