Qu’est-ce qu’un nœud ROS 1 dans un système robotique ?
Mise à jour29 août 2026
Lecture1 minute
Réponse rapide
Un nœud ROS 1 est un processus qui réalise une fonction robotique et échange messages, services ou paramètres avec d’autres nœuds via le graphe ROS.
Point de vigilance
Un nœud ROS 1 peut publier une valeur ancienne ou commander sans supervision. Vérifiez fréquence, âge, connexions, limites et arrêt.
Définir le rôle
Un nœud peut lire capteur, publier état, planifier, commander ou superviser et expose noms, types, fréquence et dépendances.
Relier les échanges
Topics, services et paramètres relient nœuds, maître et matériel avec conventions d’unités, repères et erreurs.
Gérer l’arrêt
Chaque nœud indique démarrage, perte de connexion, données anciennes, arrêt et état sûr pour éviter commande implicite.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST