Réponse rapide
Visualiser et diagnostiquer un graphe ROS consiste à examiner nœuds, topics, services, actions, connexions, QoS, fréquence, latence, erreurs et état des dépendances.
Un graphe connecté peut rester défaillant
Connexion ne signifie ni fraîcheur, ni bonne QoS, ni calcul suffisant. Mesurez les flux et examinez erreurs, files et temps de traitement.
Lire la topologie
Repérez producteurs, consommateurs, chemins critiques, doublons, nœuds isolés, remappages et interfaces inattendues.
Mesurer les flux
Comparez débit, âge, taille, perte, compatibilité QoS, files, CPU, mémoire et temps de traitement à chaque lien.
Reproduire le défaut
Conservez commandes, versions, paramètres, journaux et conditions réseau et vérifiez arrêt ou repli lorsque la chaîne est incomplète.
Sources et références
- [1] ROS 2 documentation — Open Robotics
- [2] Robotics and Autonomous Systems Technology Roadmaps — NASA