Réponse rapide
Un microcontrôleur doit gérer localement les défauts car réseau, ordinateur ou opérateur peuvent être trop lents ou indisponibles pour arrêter une énergie ou protéger une articulation.
Point de vigilance
Une réaction distante peut arriver trop tard. Détectez et limitez localement les défauts qui exposent énergie, personne ou articulation.
Détecter sur place
Surveillez courant, température, position, watchdog, alimentation, communication et plausibilité avec des seuils adaptés au matériel.
Choisir le repli
Coupez ou limitez sortie, immobilisez, signalez l’état et empêchez redémarrage automatique lorsque la cause reste inconnue.
Transmettre sans dépendre
Journal et télémetrie aident le diagnostic, mais la réaction de sécurité reste valide même sans liaison externe.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST