Réponse rapide
Un microcontrôleur échantillonne un capteur, convertit et filtre sa mesure, compare l’état à une consigne puis calcule une commande temporisée vers le moteur avec surveillance des limites.
Point de vigilance
Une mesure filtrée ou ancienne peut piloter un moteur trop longtemps. Expirez les entrées et vérifiez courant, température et retour.
Acquérir proprement
Configurez fréquence, résolution, calibration, filtrage, repère et âge de la mesure et détectez saturation ou valeur absente.
Calculer la commande
La boucle compare mesure et objectif, applique régulateur, limites de courant et rampe puis vérifie retour et état de l’actionneur.
Tester le cycle
Mesurez latence, gigue, dépassement, charge, bruit et défaut de capteur ou de moteur dans le pire cas prévu.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST