Qu’est-ce que la locomotion bipède d’un robot ?
Mise à jour29 août 2026
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Réponse rapide
La locomotion bipède fait avancer un robot en alternant appuis et balancements tout en contrôlant centre de masse, pieds, posture et contact avec le sol.
Point de vigilance
Un pas planifié ne prouve pas que le sol portera la charge. Vérifiez contact, friction et marge avant chaque transfert.
Décrire le cycle
Chaque pas comprend transfert de charge, décollage, vol éventuel, pose et stabilisation avec contraintes de position et de force.
Estimer le contact
Le robot combine articulations, inertie, pression et modèle du sol pour savoir quels pieds portent réellement la charge.
Adapter la commande
Il ajuste longueur, cadence, hauteur et orientation selon pente, friction, obstacle et incertitude de contact.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST