Réponse rapide
Si le modèle propose une action incompatible avec l’état du robot, l’orchestrateur doit la refuser, expliquer le conflit, conserver le robot dans un état sûr et demander une nouvelle instruction valide.
Point de vigilance
Une proposition incompatible doit être refusée, pas corrigée silencieusement. Conservez le robot dans un état sûr et rafraîchissez le contexte.
Comparer proposition et état
Vérifiez mode, pose, outil, énergie, obstacles, permissions et préconditions avec des mesures actuelles avant toute conversion en commande.
Refuser sans ambiguïté
Ne corrigez pas silencieusement un paramètre dangereux. Indiquez la contrainte violée et proposez une alternative bornée ou une question.
Reprendre avec preuve
Après changement d’état, rafraîchissez le contexte, revalidez l’action et conservez journal et arrêt local disponible.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST