Comment valider une génération de pas avant une marche réelle ?
Mise à jour29 août 2026
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Réponse rapide
Une génération de pas se valide d’abord en simulation et sur banc, puis avec essais progressifs sur terrain, en mesurant stabilité, contact, erreur de pose, effort, récupération et réaction aux défauts.
Explorer les limites
Terrain, friction, charge, capteur, retard et perturbation varient dans des plages plausibles. Les états vrais et chutes évitées sont enregistrés.
Vérifier la chaîne
Articulations, force, inertiel, contact, freinage et arrêt sont testés sans risque de chute ou avec dispositif de retenue. Les budgets de temps sont mesurés.
Escalader prudemment
Vitesse, hauteur et complexité augmentent seulement après réussite. Sol glissant, pas manquant et perte de communication déclenchent récupération ou arrêt sûr.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST