Comment choisir l’emplacement d’un pas robotique ?
Mise à jour29 août 2026
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Réponse rapide
L’emplacement d’un pas se choisit dans une zone atteignable, plane et suffisamment adhérente, compatible avec obstacles, marge de stabilité, posture, prochaine étape et incertitude de perception.
Évaluer le support
Pente, hauteur, largeur, rugosité, friction et portance déterminent si le pied peut prendre appui. Une zone inconnue reste pénalisée ou évitée.
Vérifier la cinématique
Longueur de jambe, articulation, orientation, collision et centre de masse sont simulés. Le pas doit rester réalisable avec la charge et la vitesse prévues.
Préparer la suite
Un emplacement est choisi aussi pour le pas suivant et la possibilité de récupérer. La commande confirme le sol avant transfert de charge.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST