Qu’est-ce que la génération de pas pour un robot ?
Mise à jour29 août 2026
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Réponse rapide
La génération de pas calcule une suite de positions de pieds, de transferts de charge et de mouvements du corps pour déplacer un robot bipède sans perdre équilibre, franchir ses limites ou heurter l’environnement.
Décrire le but
Direction, vitesse, terrain, posture, charge, obstacles et marge d’équilibre définissent la marche. Les limites articulaires et d’adhérence sont incluses.
Construire une séquence
Chaque pas indique pied, pose, durée, hauteur, centre de masse et transition. La trajectoire est vérifiée avec dynamique et incertitude.
Adapter au sol
Mesures de contact, force et inertiel corrigent la séquence. Un pas non confirmé déclenche ralentissement, annulation ou arrêt.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST