Réponse rapide
La synchronisation se vérifie avec horloges communes, timestamps matériels ou événements de référence, puis par mesure du décalage, de la dérive, de la gigue et de l’effet sur la fusion dans les pires charges.
Établir une référence
Horloge, origine, résolution et méthode de timestamp sont documentées pour chaque capteur. Les délais de capture, transfert et traitement sont séparés.
Quantifier l’écart
Impulsions, mouvement commun, LED ou événements connus estiment offset, drift et jitter. La distribution des écarts compte davantage qu’une moyenne unique.
Relier à la décision
La fusion est testée avec mouvement rapide, charge réseau et redémarrage. Dépassement de budget déclenche interpolation prudente, limitation ou rejet.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST