Réponse rapide
La fusion précoce combine signaux ou caractéristiques avant la décision, conservant davantage d’information mais exigeant alignement et calcul ; la fusion tardive combine des décisions ou estimations déjà produites, plus modulaire mais parfois moins riche.
Partager les détails
Pixels, points ou caractéristiques sont associés dans un espace commun. Erreur de calibration ou volume de données peut fortement affecter le résultat.
Combiner les sorties
Chaque capteur produit détection, pose ou score puis un arbitre les rapproche. Les modules sont isolés mais une information perdue en amont ne peut plus être récupérée.
Relier au contexte
Latence, robustesse, explicabilité et ressources déterminent le niveau. Les deux architectures sont comparées avec le même protocole et les mêmes défauts.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST