Réponse rapide
Combiner capteur de force et courant moteur fournit deux indices : le premier mesure directement l’effort, tandis que le second peut révéler une résistance sans capteur placé à l’outil. Leur accord et leurs écarts améliorent le diagnostic.
Exploiter deux points de vue
Force locale décrit interaction outil, courant reflète couple moteur et transmission. Jeu, friction, gravité et réducteur font que les signaux ne sont pas interchangeables.
Comparer avec le modèle
Position, vitesse, charge, courant et force sont alignés et comparés à une référence. Une hausse de courant sans force attendue peut indiquer friction, transmission ou mesure défaillante.
Réagir au désaccord
Contact probable, capteur saturé et anomalie mécanique ont des réponses distinctes. Incertitude réduit vitesse, limite couple ou arrête jusqu’à inspection et validation.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST