Réponse rapide
Face à un contact inattendu, le robot limite ou arrête le mouvement, estime si l’interaction est compatible avec la tâche, puis reste en mode sûr jusqu’à compréhension. Reprise demande vérification, pas seulement disparition du signal.
Qualifier l’événement
Force, direction, vitesse, position, courant et durée sont comparés à la tâche. Capteur saturé ou donnée ancienne augmente l’incertitude au lieu de confirmer un contact bénin.
Réduire l’énergie
Arrêt, retrait limité, maintien ou commande souple sont choisis selon charge et présence humaine. La réaction reste bornée et n’entraîne pas un mouvement brusque opposé.
Comprendre avant retour
Pièce, outil, obstacle, capteur et trajectoire sont contrôlés. Opérateur ou procédure valide nouvelle consigne, avec vitesse réduite et arrêt prêt.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST