Réponse rapide
La détection de contact identifie qu’une force, pression ou collision agit sur le robot ou son outil afin d’adapter ou d’arrêter le mouvement. Elle distingue autant que possible interaction prévue, résistance et événement dangereux.
Observer l’interaction
Capteur d’effort, pression, couple moteur, courant, tactile ou déformation fournit des indices différents. Position, direction, durée et variation complètent la valeur instantanée.
Relier au contexte
Contact avec pièce peut être attendu, tandis qu’impact latéral ou effort soudain ne l’est pas. Seuil, vitesse et tâche déterminent la réaction, sans supposer qu’un signal unique suffit.
Adapter ou arrêter
Robot peut céder, limiter force, maintenir, retirer ou couper mouvement. Une mesure incohérente déclenche état sûr et demande de comprendre la situation avant reprise.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST